外れ値を含む相対距離計測値に基づくノンパラメトリック確率伝播法を用いた位置推定について

摘要

本稿では，分散配置した各センサノードが隣接ノードまでの距離計測備に基づいて位置推定をおこなう際の，外れ備に対する耐性を向上させる手法を提案する．相対距離に基づいた位置推定方法に，ノンパラメトリック確率伝播法が有用であることが知られている．この手法は中央のサーバを必要とすることなく，隣接するノード間で計測データに関する情報を交換し合うことにより，ノードの位置の周辺分布を推定できる．ただし，計測値に外れ値が含まれる場合には，外れ値の影響を緩和する手続きが必要である．本稿ではノンパラメトリック確率伝播法の枠組みにおける外れ値の耐性を向上させる手法とその性能について報告する．%In this article, we propose a method for localizing sensor nodes, which include both static and mobile ones. For the localization, we employ the non-parametric belief propagation. Experimental results show that this method can continuously improve the accuracy of the estimated locations every time a new mobile node walks through the static ones. In addition, we report on the robustness of the method against to outliers of measurements. The results show that a method based on an external particle improves the robustness.