MKGBE法によるバイアス誤差推定の検討

摘要

センサのバイアス誤差推定法として，距離，角度バイアス誤差を同時推定するKGBE法（Kalman filterwith Grid search Bias Estimator）がある.但し，KGBE法は，角度ランダム誤差に起因するクロスレンジ誤差によって，距離バイアス誤差劣化の問題と，距離及び角度バイアス誤差推定値初期値算出におけるグリッドサーチ処理の高演算負荷の問題，があった.本報告では，上記問題を解決するため，角度バイアス誤差推定に限定したKGBE法により，角度バイアス誤差推定値を算出した後，その角度バイアス誤差推定値をグリッドサーチ処理に設定して，距離バイアス誤差推定値を算出するといったMKGBE法（Modified KGBE）を報告する.%There is a KGBE (Kalman filter with Grid search Bias error Estimator) method which estimates range bias errors and angle bias errors of sensors, simultaneously. However, KGBE has two problems. One of the problems is a deterioration in estimation accuracy of range bias errors which is caused by cross-range errors from angle random errors, the other is a high computational load of grid search in calculating initial values of range bias errors and angle bias errors.rnIn this paper, to solve the above problems, we propose a MKGBE (Modified KGBE) method which includes two ideas. The 1st idea is the KGBE method which is limited in the angle bias errors estimation, the 2nd idea is the grid search which is limited in the range bias errors estimation and using the angle bias errors estimation of 1st idea.