電動車いす・シニアカーにおける単眼カメラを用いた周辺領域の段差情報取得

摘要

This paper describes an acquisition method of bump or dent Information in vicinity region using a monocular camera in electric wheelchairs and tiny electric cars for elderly people. This method is easily able to acquire bump or dent Information. We carry out theoretical study on quantization error, and necessary moving distance to detect 0.04m and 0.08m high. Performance evaluation using this moving distance is carried out in outdoors. Effectiveness of a proposal method is shown by results.%本稿では，電動車いす・シニアカーにおける単眼カメラを用いて簡易に周辺領域の段差情報を取得する手法の提案とその理論的検討および評価実験を行う.具体的に，理論的検討では量子化誤差について検討し，段差0.04mおよび0.08mを検出するために必要な移動距離について検討する.そして，この移動距離を用いて様々な場合を想定し屋外実験を行い，本手法の有効性を示している.