環境に設置したステレオカメラを用いたモバイルカメラの位置・姿勢推定

摘要

カメラの位置・姿勢推定は，複合現実感において実物体と仮想物体の幾何的整合性を実現するための重要な課題である．本稿では，撮影環境中に設置したステレオカメラを用いたモバイルカメラの位置・姿勢推定手法を提案する．ステレオカメラを用いて移動物体を含む撮影シーンの時系列3次元モデルを構築し，その中からモバイルカメラ画像と同時刻の3次元モデルを選択してランドマークデータとして利用することにより，背景領域だけでなく人物などの移動物体の3次元情報も活用可能となり，移動物体の写りこみに頑強なカメラの位置・姿勢推定が実現される．実際に撮影した画像を用いた実証実験により，提案手法の有効性を確認する．