三次元空間探索ロボット間通信に用いる指向性制御アンテナの基礎解析

摘要

There have been studies on the search robot which moves and searches in a three-dimensional space when a large-scale disaster occurs. In this report, we propose a vertical directivity controllable antenna that can be mounted on the robot to improve the wireless communication performances between such robots. We describe the result of basic analyses and performance evaluation. Then the effects of the robot chassis and the ceiling of the closed space to the antenna performances are analyzed and described. In addition, experimental results by use of a prototype antenna are also presented.%大規模災害発生時に三次元空間内を移動し，探索を行うロボットに関する研究が行われている．本報告では，このような探索ロボット間の無線通信性能を向上させることを目的として，探索ロボットに搭載可能で，かつ垂直面指向性を制御可能なアンテナを提案し，このアンテナの基礎解析および性能評価を行った結果について述べる．次に，このアンテナを実際にロボットに搭載した場合のロボット筐体による性能への影響および探索空間における天井の存在による性能への影響について解析を行った結果について述べる．さらに，試作したアンテナおよびその実験結果についても述べる．