遠隔協調作業支援のための装着型ProCamシステムを用いた三次元再構築

摘要

We have been studying a remote collaboration system in which an instructor gives instructions to a remote worker using a reconstructed 3D geometric model around the worker. Major problems of our previous system include that 3D measurement by a stationary rangefinder is often hindered by the worker herself, and that a head mounted display is not comfortable to use in a longer period. In this article, proposed is a wearable ProCam system consisting of a small projector and a camera mounted on a worker's torso. Also discussed are the characteristics of the proposed system as well as its technical challenges. Some early results of 3D reconstruction with a prototype system are also reported.%我々は，作業者周囲の実環境を再現した三次元形状モデルを用いて遠隔の熟練者が指示を与える遠隔協調作業支援システムについて研究している.過去に提案したシステムでは主に2つの問題点があった.1つは据置型の三次元形状計測装置を用いており，作業者自身のオクルージョンが計測の妨げとなること，もう1つは作業者が装着する頭部搭載型ディスプレイ（HMD）の拘束感が強く，長時間の使用に向かないことであった.そこで，本満では作業者の胴体に小型プロジェクタとカメラを装着し，作業者周囲の三次元形状モデルを獲得すると同時に周囲環境への情報提示を行うウェアラブルARシステムを提案し，その特徴と実現のための技術的課題について議論する.また，その第一歩として，試作システムを用いた三次元再構築の結果について述べる.