人間の行動意図の推定を目指した自律ロボットの追従行動

摘要

For robots to assist human behaviors, they must check human actions and, estimate the behavioral intentions. This study focuses on the person following behaviors by an autonomous robot to estimate human behavioral intentions. We analyzed the following human smooth behavior by checking pedestrians to keep up with people and estimating the behavioral intentions. And we had to clarify the characteristics on the timing of moving to the left and right and the person following behavioral trajectory. In addition, we have implemented the following behavior by an autonomous robot that appeared characteristics of human behavior by the reinforcement learning.%ロボットが人間の役に立つ仕事をするためには，人間の行動を確認し，行動意図を推定し，支援するという手順を踏む.本研究では人間の行動意図を推定するための自律ロボットによる追従行動を取り上げる.追従の対象となる歩行者を観察し,その行動意図を推定してスムーズに行動していると考えられる人間の追従行動を分析することで，その経路と左右方向への移動タイミングの特徴を明らかにした.更に強化学習を用いて,人間の追従者の左右移動のタイミングで行動特徴が現れる，自律ロボットの追従行動の実装を行った.