Modelado de sistemas de visión en 2D y 3D: un enfoque hacia el control de robots manipuladores

摘要

El control servovisual de robots manipuladores ha sido un tema en evolución en los últimos a?os, especialmente en aplicaciones donde el ambiente es no estructurado o el acceso para un operador es difícil.Para dise?ar este tipo de controladores se hace importante realizar simulaciones previas para ajustar los parámetros o tener una aproximación del comportamiento. En este trabajo se presentan dos diferentes modelos de sistemas de visión,enfocados a aplicaciones en el control de robots manipuladores. El modelado de las cámaras de video se obtendrá con la ya conocida proyección de perspectiva. Para validar los modelos se presentaran simulaciones de dos controladores servovisuales en 2D y 3D.