Dise?o e implementación de un sistema para el desplazamiento en forma de convoy de plataformas móviles Mindstorms NXT 2.0 de LEGO

摘要

El desarrollo de sistemas robóticos móviles y autónomos se encuentra actualmente en una etapa en la cual se hace importante la interacción de diversos dispositivos para el cumplimiento de una labor, es por esto que se ha planteado la necesidad de desarrollar sistemas que permitan la integración y la cooperación de varios agentes robóticos para realizar una tarea conjunta, mejorando la eficiencia y precisión de la misma. En este artículo se expone el trabajo realizado, basado en la implementación de un sistema de robótica cooperativa, en el cual tres plataformas móviles de arquitectura LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 realizan un desplazamiento en forma de convoy a través de una ruta determinada sobre un escenario controlado.Estas plataformas cuentan con sensores y servomotores que permiten diferentes mediciones y desplazamientos, también cuentan con elementos que les permiten mantener una comunicación inalámbrica en todos los puntos del recorrido. Los robots están programados bajo un sistema centralizado y cooperativo en el cual uno de ellos esta en capacidad de guiar a los demás e indicarles anomalías durante el trayecto.