Robustez de um controlador adaptativo proposto à perturba??es limitadas

摘要

Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de rob?s manipuladores no espa?o de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predi??o e os erros de seguimento para direcionar a estima??o de parametros é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global s?o mostradas para o algoritmo de controle adaptativo e robusto. Simula??es numéricas s?o fornecidas para demonstrar o desempenho e a robustez do algoritmo proposto.