Modified optimal control with a back propagation network for robotic arms

Rubio J.J.

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Modified optimal control with a back propagation network for robotic arms

机译：带有用于机器人手臂的反向传播网络的优化最优控制

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In this study, the trajectory tracking problem of robotic arms is considered. To solve this problem, two novel modified optimal controllers based on neural networks are proposed. The uniform stability of both the tracking error and approximation error for the aforementioned controllers is guaranteed by means of a Lyapunov-like analysis. The effectiveness of the proposed controllers is verified by simulations.

机译：在这项研究中，考虑了机器人手臂的轨迹跟踪问题。为了解决这个问题，提出了两种基于神经网络的新型改进最优控制器。通过类似Lyapunov的分析，可以保证上述控制器的跟踪误差和逼近误差的一致稳定性。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。

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来源
《Control Theory & Applications, IET》 |2012年第14期|p.2216-2225|共10页
作者
Rubio J.J.;
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作者单位

Seccion de Estudios de Posgrado e Investigacion, Instituto Politecnico Nacional ?? ESIME Azcapotzalco;

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