基于人体动作识别的仿人机器人推作业方法研究(英文)

摘要

正常人推作业非常简单,机器人却很困难。本文设计了一种具有基于移动互联网遥操作系统的仿人机器人CHR,由操作者远程控制机器人,以完成推作业任务。在进行的关灯实验推作业中,操作者的命令经互联网被传输到位于远端的机器人。本次推作业任务分为四个部分:准备、靠近、姿态调整和作业。4个不同的作业阶段分别使用4种不同的控制模式,包括红外运动捕捉系统、立体摄像机、操作杆和电脑键盘,系统使用网络摄像机传输作业场景。文中通过实验验证了系统的可行性。