鲁棒近似时间最优控制及其在电机伺服系统的应用

摘要

提出一种在双积分伺服系统中实现快速无静差定点跟踪的控制方案.控制律以近似时间最优控制律为主体,引入对未知扰动的补偿,通过一个扩展状态观测器对系统中不可量测的速度信号和未知扰动进行估计.从理论上分析了闭环系统的稳定性.把这种控制方案用于一个永磁同步电机的位置-速度环的定点跟踪控制,并进行了Matlab数字仿真和基于TMS320F2812DSP的实验研究,结果表明所设计的控制系统可以对大范围的给定目标进行快速和准确的跟踪,且对扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性.