自平衡小车控制方法研究及实现

摘要

本文以两轮自平衡小车为研究对象，首先选用合适状态变量，运用Lagrange建模理论，基于广义坐标系下非完整动力学Routh方程建立了系统的多输入多输出非线性动力学模型；分析了模糊PID方法的平衡控制。并通过实验对控制效果进行了验证。