二连杆机械臂的重复性滑模控制

摘要

比例积分微分(PID)控制是现实中最广泛应用的控制算法之一.然而,PID控制在非线性系统面前常不能取得很好的表现.文章的目的在于,使一个二连杆机器人在周期性期望路径下达到较高的跟踪精度.文章基于滑模控制,提议了一种重复控制律.实验结果显示,几个稳定周期内误差绝对值平均低于0.01rad.因为提议的控制律不要求具体的系统参数,所以此类研究在现实中是重要且实用的.