基于Ardupilot的微型无人船航向控制系统设计

摘要

APM系统平台上通用配置方式与Mavlink通讯协议参数理解.在RTPS协议下进行控制系统设计,对无人船航向控制过程中的风浪混合干扰,对PX4平台原生mahony算法与导航控制算法修缮,结合模糊PID控制技术,提出有效的PD控制手段,实现控制参数自适应调整与优化.采用Ardupilot平台反馈消息,并在Matlab上对控制算法优化分析,得到姿态控制优化曲线,航向控制的压线、点情况较好.