基于视觉模型成像的六轴焊接机器人关节运动姿态规划研究

摘要

由于传统的六轴焊接机器人关节运动姿态规划方法存在关节运动姿态规划精度低、规划时间长的问题,提出基于视觉模型成像的六轴焊接机器人关节运动姿态规划方法.计算摄像机与机器人坐标关系,并通过图像雅克比矩阵,确定图像特征与机器人关系,在工作空间内把直线的始点与终点轨迹离散化,完成坐标转换,获取每个关节角度值,通过围绕焊接机器人各轴角度值确定欧拉角3个变量,利用欧拉角进行姿态规划,实现六轴焊接机器人关节运动姿态规划.实验结果表明,所提方法的六轴焊接机器人关节运动姿态规划精度较高,规划时间较短.