水下救援破拆机器人自适应控制算法研究

摘要

采用传统自适应控制算法容易受到周围环境影响,导致水下破拆机器人位移控制效果变差,针对该问题,提出了水下救援破拆机器人自适应控制算法.根据水下救援破拆机器人结构,分析机器人水下救援破拆工作原理.采用自适应控制算法,调整控制变量大小.构建运动学反解公式,计算机构输入值,控制目标位姿,由此实现水下救援破拆机器人控制.通过误差校正,保证所研究算法控制误差在合理范围内.实验结果表明,该算法机器人位移控制效果与实际值相差最大为500mm,属于合理控制范围,为水下救援提供技术支持.