基于刚柔自动切换驱动器的仿真研究

摘要

变刚度柔性驱动器对提高机器人的安全性具有重要意义.以自行研制的刚柔自动切换驱动器为研究对象,使用RecurDyn软件进行仿真研究,确定了主电机和辅助电机的耦合关系和刚度调节机构的运动情况;对驱动器的输出轴可偏转角度进行仿真分析,确定其合适的可偏转角度范围,并结合Matlab分析出驱动器能够提供的柔性范围.通过仿真分析,验证了该驱动器的刚柔切换特性,具有良好机械柔性,可以有效地减弱冲击.