基于时延估计的不确定混联机构自适应惯性增益滑模控制方法

摘要

针对一种需要考虑进出电泳槽液的汽车电泳涂装输送用混联机构运行时存在模型参数变化、外界扰动突变等不确定因素,提出一种基于时延估计的自适应惯性增益滑模控制方法。首先利用时延估计(TDE)技术估计混联机构动力学模型;针对混联机构存在的不确定性问题,引入非奇异快速终端滑模控制方法设计混联机构基于时延估计的动力学控制算法,并针对其惯性增益,利用滑动变量及其导数设计一种新型自适应律,以动态调节滑模控制器惯性增益,从而削弱不确定因素对系统控制性能的不良影响,提高系统鲁棒性与快速收敛性。采用Lyapunov理论证明该方法具有一致最终有界性,通过MATLAB仿真和汽车电泳涂装输送用混联机构样机实验,验证了该方法的有效性。