基于模糊逻辑的水平面导航控制器软硬件设计与实现

摘要

针对水平面上受控对象的导航方法,研究了物体在水平面上从起始航向到所需方向定位的可能性.在受限的运动时间内,物体的定向运动使用随时间变化的控制动力冲量.设计并分析比较了三种用于计算对目标误差最小的最佳操纵轨迹的控制方法:改进多重打靶法、误差定位法,模糊逻辑法.上述方法在电子硬件中作为预定义的可编程控制器决策软件实现,利用确定时间的最佳多样化来依次执行适当类型和数量的动力冲量,并给出了硬件设计.物体运动开始时,为物体提供预编程方向,朝向偏离初始方向的目标点,并给出了硬件设计.仿真结果表明,模糊逻辑方法相比于其他两种控制方法的性能更优,适合作为水平面上受控对象的控制方法.为水平运动控制的发展研究提供了有益的参考.