一种多无人机协同覆盖航迹规划算法

摘要

为增强无人机的作战及作战保障能力,针对多无人机协同覆盖航迹规划问题,从动力学、无人机飞行时间及飞行路程的角度分析得出无人机的转弯过程是低效的结论;将多无人机的协同问题转化为凸多边形区域的分割问题,并将覆盖航迹规划问题转化为求凸多边形宽度的问题;对基于距离比较的凸多边形宽度求解算法进行改进,提出了一种快速的凸多边形宽度求解算法,得到相应的覆盖航迹规划算法.仿真结果表明,提出的算法能够实现多无人机的协同覆盖航迹规划,算法效率和时间复杂度得到了进一步优化.