基于Raspberry Pi的声源定位跟踪系统

摘要

研究设计介绍了以Raspberry Pi开发板为核心处理器,配备麦克风阵列,开发版为Arduino板等组成的一个声源定位跟踪系统。系统基本工作流程为:由麦克风阵列拾取语音信号,继而通过Raspberry Pi开发版对信号的处理,其中信号处理方法包括FFT算法滤波降噪以便更精准的接收声源,再通过TDOA算法得到时差数据信息,进一步确定声源位置,获取位置后通过串口传输给二维云台,二维云台承载激光笔转向至声源处并开启激光指向声源,当声源移动时,云台实现动态追踪。其次,基于到达时间延时的定位算法很多,改进了一种的互功率谱相位加权算法。该算法运算量少,经实验证明,在强噪声环境下该算法具有较好的定位性能。