基于运动学的机器人脚轮数学模型构建与仿真

摘要

本文针对一种机器人脚轮展开分析,首先对分析对象的结构进行了简述,然后利用脚轮基本的几何和运动关系,构建并推导了脚轮速度的数学关系表达式及运动学数学模型,在所构建的数学模型基础上进一步采用数学仿真工具MATLAB对其进行仿真计算,获得了该脚轮的运动学解,得出了脚轮各运动关节数据;最后采用五次多项式法对机器人脚轮进行轨迹规划,并获得了移动机器人轨迹规划后的位置(P)、速度(V)、加速度(a)曲线值,通过仿真计算进一步严重了本文所建立的机器人数学模型的正确性。