基于影像的车载激光点云道路标线提取

摘要

道路标线提取是自动驾驶与智慧城市建设中需要解决的关键技术之一。针对车载激光点云中道路标线的强度随着光线角度变化难以提取的问题,本文提出一种基于影像进行自适应阈值分割的道路标线提取方法。方法首先将点云数据分块后投影至二维平面生成强度特征影像,然后检测图像边缘与OTSU自适应阈值分割,进而反投影至三维空间得到标线点云,利用离群点去噪剔除路面噪声点,最终得到道路标线点云数据。