基于GPS和DR的多传感器融合车辆定位系统研究

摘要

cqvip:以当前单GPS或者单DR导航定位精度不足的问题为研究对象,提出一种基于GPS和DR导航数据融合的定位策略。首先,结合二轮履带式车辆运动的数学模型、GPS定位的数学模型以及DR导航的数学模型,建立二轮履带式车辆的融合定位模型。其次,在车辆的融合定位中引入融合系数控制器来实现系统对外界干扰的有效适应。最后,通过仿真实验研究结果表明,基于GPS和DR的多传感器的融合定位系统可以有效提高定位精度,降低外界环境的定位干扰,同单传感器的定位导航相比具有更强的抗干扰性和更精准的定位能力。