基于改进人工势场的机器人追捕问题研究

摘要

本文在深入研究传统人工势场算法的基础上,将其进行改进并应用于机器人追逃问题中。在改进的人工势场算法中,假设在追逃过程中追捕者与逃逸者之间的躲避障碍的能力和感应范围大小均相同,追逃双方均能实时感知其他机器人的位置信息。仿真结果表明,在障碍物区域内基于改进人工势场的算法能够很好的完成追捕任务。