基于超声波传感器的机器人室内环境重构

摘要

针对超声波传感器在机器人定位中存在的测量距离与方向角误差问题,该文提出采用Hough变换算法与随机抽样一致算法对测量数据进行融合处理,降低基于超声波传感器的机器人在检测室内环境时的测量误差,并在此基础上对具有墙面与柱体的室内环境进行了建模实验,实验结果验证了该文所述方法能够对超声波测量数据完成有效处理,获得环境轮廓中线状特征和柱体特征.实验结果说明该方法对超声波在机器人室内环境重构中的应用具有一定贡献.