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张立立; 王力; 刘建东; 张玲玉;
北京石油化工学院信息工程学院 北京102617;
北方工业大学城市交通智能控制技术北京市重点实验室 北京100144;
城市应急; 应急车辆; 优先控制; 路径规划; 车路协同;
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