基于机器人操作系统的机器人自主追踪系统设计

摘要

为了解决移动机器人在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中的人脸追踪问题,提出一种基于Siamese目标跟踪算法开发的追踪系统.首先,开发了追踪系统的硬件平台;其次,开发了Siamese跟踪算法,实现了对人脸目标的实时跟踪;最后,实现了导航系统与视觉系统的开发及融合,并通过实时记录的追踪数据与追踪曲线,分析了该系统的追踪性能.实验结果表明:该系统能够在ROS系统下实现对人脸目标的实时跟踪.