基于半实物仿真平台的时延补偿滑模变结构控制器设计与实现

潘峰; 薛定宇; 赵姝颖

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基于半实物仿真平台的时延补偿滑模变结构控制器设计与实现

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本文应用半实物仿真技术,基于MATLAB/Simulink控制系统设计与测试环境,设计实现了旋转倒立摆运动控制半实物仿真平台,进行了倒立摆系统建模与分析,并针对网络控制中的时延问题,提出一种具有时延补偿的时变滑模面的变结构控制方法,并应用MATLAB/Simulink控制系统设计与仿真工具进行实验分析,验证了控制策略的有效性.

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来源
《机器人技术与应用》 |2012年第6期|34-38|共5页
作者
潘峰; 薛定宇; 赵姝颖;
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作者单位

东北大学信息科学与工程学院;

辽宁沈阳;

110004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
机器人; 倒立摆; 半实物仿真; MATLAB/Simulink; 滑模变结构;

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