基于移动激光点云的轨道中线自动检测

摘要

提出一种从移动激光点云中自动检测线路中线的新方法.首先,为减小搜索区域和降低计算的复杂性,根据轨道宽度和扫描仪相对轨道高度,计算轨道点云对应的激光入射角度范围,设置入射角度阈值,从原始点云中快速分割路基及轨道激光点云.其次,基于移动扫描系统的轨迹线,综合半径搜索、矩形分割、高程滤波、形状滤波4种方法,从路基轨道点云中自动提取左右轨道顶部点云.最后,利用提取后的轨道顶部点云,采用平行直线模型的线性采样一致性算法,分段提取左右轨道中心线,再利用左右轨道中心线自动计算线路中线.为验证方法可靠性,采用移动激光雷达测量系统采集的数据进行实验.提取轨面高程与几何水准测量的高程值比较,平均中误差为12.4 mm,最大误差为20 mm.研究结果表明:从海量车载移动激光点云中自动检测轨道中线的方法具有良好的主体精度和位置精度.