雷达-红外分布式融合多目标跟踪算法

摘要

为了提高多目标跟踪的精度和跟踪系统的鲁棒性,提出雷达-红外分布式融合多目标跟踪算法.在直角坐标和修正球坐标相结合的混合坐标系运用GM-PHD滤波实现雷达多目标跟踪,解决因坐标变换引起的非线性问题和量测噪声耦合问题.在修正球坐标系中运用GM-PHD滤波,实现红外传感器的多目标纯角度跟踪.将红外角度估计与雷达状态预测在融合中心进行数据融合,提高跟踪精度.计算机仿真验证表明,雷达和红外传感器可以单独实现多目标跟踪,融合后具有更高的跟踪精度.