一种基于单目相机与激光雷达信息融合构建致密地图方法的实现

摘要

三维致密环境地图具有很重要的应用价值,在机器人的导航中,可以帮助机器人完成避障;在矿井的勘测中,可以依据真实的矿井环境进行自主的路径规划;在三维重建中,能够精确识别建筑物的特征,对其进行准确还原。与构建的稀疏地图相比,三维致密地图能够更准确、更生动地还原真实场景。因此研究致密地图的构建具有重要的理论和现实意义。本文提出了一种利用单目相机与激光雷达信息融合构建致密地图的方法,通过单目相机与激光雷达的联合标定,将三维点云投影到二维平面并与像素进行融合使部分像素点携带深度信息,通过三角测量对其余像素点进行深度估计完成致密化,然后将致密化后的图像反投影回三维空间生成三维点云地图,完成致密地图的构建。