一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统设计

摘要

论文以2021全国大学生电子设计竞赛G题“植保无人机”作为设计参考目标,提出了一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统,以完成题目提出的“对指定田块进行农药喷洒”的功能。利用嵌入式控制系统,通过对视觉惯性模块、光流模块、姿态模块等传感器数据的融合处理,实现无人机在空中的姿态位置PID闭环控制。并分析各类常用传感器的性能和适用性,对赛题所用视觉传感器方案进行试析。最终针对视觉惯性模块的普遍尺度误差,提出一种在线校正算法,进一步提高位姿控制精度。