一种鲁棒的只需两帧图像的姿态估计方法

摘要

针对基于模型的姿态估计问题提出了一种鲁棒的只需两帧图像的姿态估计方法。该方法的关键是一种新的深度估计方法。它能同时估计相机运动后两个模型点的深度且不依赖于相机运动参数。本文还提出一种深度优化算法以提高深度估计的精度。估计出模型点深度后,相机运动参数由奇异值分解得到,该方法比较简单,适合于实时应用。模拟实验和实际实验结果验证了该方法的有效性。