海上油田专用机械臂结构设计与控制仿真

摘要

该文设计了一种专用机械臂用于海上油田的作业需求。设计出的专用机械臂包括底部回转部件、主干臂、枝干臂和执行臂等关键结构,各结构之间采用旋转关节进行连接。基于Lagranger函数的运动学分析结果显示,设计出的专用机械臂作业空间范围合理,各关键矩阵解算结果合理。还设计了新的Sliding算法用于专用机械臂的运动控制,饱和函数的使用有效地抑制了控制中的抖动效应。试验结果表明,该文设计的专用机械臂结构合理、控制效果良好,可以用于海上油田的实际作业。