船舶动力定位的快速模型预测控制算法

摘要

cqvip:动力定位(Dynamic Positioning,DP)系统可使船舶或海洋平台在外界环境干扰下通过足够数量的推进器来实现位置和航向的控制。为快速计算推进器的近似最优输入,利用模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)问题的稀疏结构,提出一种提高MPC求解速度的方法。通过数值算例比较该快速MPC算法与传统算法的性能差异。仿真结果表明,该快速MPC技术具有一定的实时性和准确性。