RTAI在开放式数控系统运动控制器中的应用

摘要

由于Linux不具有硬实时性,在开放式数控系统运动控制器中采用RTAI(Real Time Application Interface)实时方案来解决嵌入式Linux数控平台的实时问题.RTAI能够实现内核的可抢占性,实时中断机制以及动态优先级调度等基本实时机制;同时它完全开放源码,方便针对嵌入式控制应用的内核调度机制进行改造.文章对RTAI的特性及在基于Mpc5200数控系统运动控制器中的改造和应用进行了研究分析.实验证明该方案能够满足嵌入式控制系统的实时性需求.