基于视觉定位的多关节串联人形机器人手臂系统的研究与实现

摘要

本项目主要研究视觉定位的多关节串联人形机器人手臂,采用双目机器视觉进行空间坐标的定位,完成了较为复杂的空间坐标算法设计,为三维空间计算奠定了基础.采用人形机器人手臂,可以实现空间的复杂定位控制,为将来的工业机器人控制奠定了基础,也为将来的机器人本体、核心零部件的国产化奠定了基础.本文采用工控机对多关节并联机器人进行控制,完成了复杂的伺服运动控制,实现了闭环控制.