基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法

摘要

针对机器人存在的几何参数误差影响绝对定位精度的问题,提出一种基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法.采用修正的DH(MDH)模型建立了带几何误差的机器人运动学模型,根据工具中心点(TCP)实测点与误差补偿后的理论点应重合的原理,推导出误差辨识模型.为构建约束方程,利用平面和空间圆拟合,实现了测量坐标系到基坐标系的转换.通过仿真确定了可辨识的误差,初步验证了误差检测方法的有效性.搭建了误差检测实验装置,使用Handyprobe光笔测量仪进行了误差检测实验.误差补偿后,检验点组绝对定位误差均值减小81.02％,证明了基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法的有效性和可行性.