准三维机器人路径规划的改进蚁群算法

摘要

机器人在荒野物资运输和山地自由行走时,需要在山地表面规划出行走路线,为此提出改进的蚁群算法加以求解.根据坡度提出避障规则,在满足避障约束条件下,合理增加路径的多样性;根据当前节点到目标点和起点的距离,重新设计启发式函数,驱使机器人尽量沿着起点和目标点之间的最短路径行进;依据实时路径长度,动态调整挥发系数,以精炼搜索空间、提高收敛性能.将改进蚁群算法与原始算法进行比较,实验结果表明改进蚁群算法的有效性优于原始蚁群算法.