基于模糊自适应PI的姿态解算算法研究

摘要

小型无人机姿态信息获取的实时性与准确性主要依靠于惯性测量单元的实测数据,本文针对惯性测量单元中陀螺仪长时间工作会出现数据漂移的问题,提出了一种使用加速度计数据基于模糊自适应PI控制的互补滤波算法.最后,在由STM32F427VIT6所搭建的飞控系统平台上将该姿态解算算法所得的姿态角与利用四元数和基于Mahony互补滤波算法解算出的姿态角进行比较.研究结果表明:此算法能够准确获取小型无人机的各项姿态信息,且响应速度更优于Mahony互补滤波算法,具有更强的实时性,能够满足小型无人机的控制要求.