基于参照物和深度估计的建筑物体尺度估算

摘要

为了实现对室外3D场景中建筑真实尺度的估计,提出一种基于参照物目标检测和深度估计的真实尺度估算方法。首先对单目场景图像进行深度信息估计,将深度信息补充进三维空间坐标信息中,再将像素坐标转换成相机空间坐标,然后得到图像中参照物的估计尺度值;其次通过目标检测获取图像中已知真实尺度的参照物体,再将参照物的真实尺度值和估计尺度值进行对比,得到建筑物体尺度估算的修正系数;最后利用修正系数重新估计出图像中其他建筑物体的真实尺度。对所提出的修正系数的合理性及有效性进行论证,实验结果表明带有修正系数的建筑物体尺度估算方法误差更小,误差控制在4%以内。相比直接从深度信息估计算法中计算物体尺度信息,引入已知物体的真实尺度信息进行修正后的尺度估算方法,能有效提高单目图像中建筑物体尺度的估算精度。