基于Kinect的仿人机器人实时模仿系统

摘要

针对仿人机器人学习人类运动的问题,提出一种基于Kinect的仿人机器人的实时模仿系统。首先,利用Kinect设备独有的骨骼追踪功能,实时高精度的完成动作捕捉任务;其次,利用Kinect捕捉到的人体各节点在三维空间中的位置信息进行运动学建模;最后,根据得到的人体关节角度对Nao机器人对应关节进行逆运动学求解,完成仿人机器人实时模仿人运动。实验结果表明,该系统能够实时、准确地完成对目标人物的动作模仿。