基于D-H法的移动碎石车工作装置运动学分析

摘要

为了提高井下移动碎石车的设计精度,同时探讨更有效的运动学研究方法,以碎石车工作装置为研究对象,建立碎石车工作装置机构简化模型,采用D-H法建立运动学数学模型,并进行运动学分析,求解工作装置主要作业尺寸和工作范围包络.利用MATLAB软件编写碎石车工作范围通用程序,绘制工作空间图,为设计人员提供了设计基础数据.