改进微种群遗传算法在自主水下机器人路径规划中的应用

摘要

研究了在静态环境条件下AUV(自主水下机器人)全局无碰撞的路径规划方法。提出运用顶点图像法建立环境模型,然后利用改进的微种群遗传算法得到一条从起点到终点的安全、无碰撞地绕过所有障碍物的最优路径,并且进行了AUV路径规划仿真实验和结果分析。仿真实验表明,本文采用的改进微种群遗传算法是正确和有效的,具有优化效果明显,运算速度快等优点。