基于自适应GPC的舵和水舱联合减摇系统研究

摘要

在研究了舵和水舱联合减横摇控制方法的基础上,建立了广义预测控制(GPC)的预测模型,用递推最小二乘法在线估计预测模型参数,求出使船舶横摇角广义稳态方差最小的控制律,用传统的开关式气阀控制,使水舱产生对抗海浪干扰的力矩;接着运用kalman滤波算法在线估计参数,用LQG方法使航向舵控制减摇。仿真结果表明,这种控制策略能够在较宽的频率范围内对船舶有效减摇。