两自由度并联机械手控制系统设计

摘要

主要对两自由度并联机械手控制系统进行了研究和设计,针对简化后的机械机构,完成了控制系统的整体框架及硬件总体架构的设计,并对运动控制单元及伺服驱动单元进行选配和设置,系统控制器选用了运动控制CPU,完成对各连杆坐标系及对应参数的确定,通过变换坐标系建立求解方程组(遵循相等矩阵对应元素分别相等的原则),实现机械手运动学逆解的获取,在此基础上通过几何法的应用即可实现运动学方程组简单快速的建立,从而获取机械手运动学正解实现对机械手的控制过程,实现了机械手的有效控制及平稳运行过程.