时间窗约束下的AGV动态路径规划

摘要

针对自动化码头的多自动导引车系统(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径规划问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra动态路径规划算法.算法按照任务优先级和地图中的先验信息顺序规划各AGV的行驶路径,在已规划路径的基础上,通过更新地图中的时间窗信息,继续规划后续路径,实现各AGV的无冲突且行驶时间最短的动态路径规划.结合实例及对比实验表明该算法能够有效减少多AGV之间的路径冲突,降低AGV的路径行驶时间,提高自动化码头运行效率.